REVISTA EI/PNI

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11 resultados encontrados
Wireless Personal Communications-
Alfonso Bahillo, Teodoro Aguilera, Fernando J. Álvarez, Asier Perallos
Smart devices are attractive platforms for researchers to collect data coming from several sensors due to their small size, low cost, and the fact that they are already carried routinely by most people. The capability of smart devices to be used as the target of a positioning system has been already demonstrated in previous works. However, most of them rely on a single technology, or they are specific to the environment or user. In this paper we tackle these constraints by presenting a novel seamless positioning system which fuses the sensors information provided by a portable smart device to perform real time location without interruption and independently of the environment the user is moving. We have tested the system with a commercial smart device in an uncalibrated three floor building and its surroundings fusing the GNSS, WiFi and barometer as frequently used sensors, and the microphone and the proximity contactless technologies as occasionally used sensors. The obtained positioning accuracy mainly depends on the indoor path-loss awareness and on the markers density, showing that without using markers but dynamically estimating the path-loss exponents we obtain an error of\2 m for 90 % of cases.

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September 2016
Vol. 4 no. 1-
A.R. Jiménez y F. Seco
En este trabajo se analizan dos equipos comerciales de posicionamiento local tipo UWB. Se analiza la precisión y exactitud de los sistemas en entornos exteriores (sin objetos bloqueantes) y en entornos de interior (con múltiples paredes y mobiliario). Los resultados indican que es posible localizar con gran exactitud en exteriores (hasta 60 metros de distancia con error de menos de 10 cm) y con bastante precisión en interiores (0.5 metros en varias habitaciones). El equipo que obtiene mejor precisión es el Decawave, pero el Bespoon funciona solo un poco peor y tiene un diseño más compacto. Un demostrador de estos equipos se encuentra en nuestras instalaciones CAR-CIC (Arganda del Rey), Madrid. Empresas o centros de investigación que quieran saber más detalles pueden descargarse el pdf aqui: https://doi.org/10.1109/IPIN.2016.7743686 , o un preprint en nuestro servidor local.

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February 2017
D.O.I.: https://doi.org/10.1109/IPIN.2016.7743686
Vol. 4 no. 1-
Fernando Seco y Antonio Ramón Jiménez
En este trabajo hemos investigado la posibilidad de emplear un algoritmo de localización cooperativa (o colaborativa) de personas en entornos interiores, basado en el intercambio de señales de RF con nodos de referencia en la infraestructura, así como señales de RF entre los mismos usuarios. La técnica empleada es un filtro de partículas bayesiano centralizado que procesa una hipótesis sobre la posición conjunta de todos los usuarios; esta hipótesis se va actualizando conforme a los datos de fuerza de señal (RSS) de las señales RF recibidas por cada usuario de los nodos fijos y de los nodos móviles portados por otros usuarios. En la demostración experimental empleamos 7 tags RFID activos fijos y 4 móviles, portados por sendos usuarios, que se desplazan por un edificio del CAR-CSIC. Con este este esquema de posicionamiento, la localización individual no es muy precisa (error mediano de 6.2 m en un edificio de 1600 m2), pero mejora hasta 5.1 m con las medidas cooperativas. El filtro de partículas permite incorporar medidas de PDR (odometría personal), mejorando la precisión de posicionamiento a 4.0 m (individual) y 3.5 m (cooperativa), respectivamente.

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February 2017
D.O.I.: 10.1109/IPIN.2016.7743600
Vol. 4 no. 1-
Fernando Seco y Antonio R. Jiménez
La navegación en espacios interiores (privados de cobertura GPS) sigue un esquema tradicional basado en señales de RF de nodos en posiciones conocidas más señales de odometría de sensores de movimiento embarcados. En este trabajo se estudia cómo las llamadas señales de oportunidad (presentes de forma natural en un entorno interior) captadas mediante un teléfono móvil pueden ser utilizadas no sólo para mejorar la precisión del posicionamiento obtenido con el esquema anterior, sino también para obtener información valiosa de las actividades que está realizando el usuario. Se introducen diferentes posibilidades de las señales de oportunidad (por ejemplo, presión atmosférica, temperatura, intensidad de luz, nivel de ruido), dentro de un marco de estimación de la posición bayesiano, y se ilustra su utilidad mediante trayectorias reales realizadas en un edificio de gran tamaño.

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February 2017
Vol. 4 no. 1-
A. R. Jiménez, J. Godoy and F. Seco
En este trabajo presentamos la evaluación de un equipo de balizas de radio Ultra-Wide-Band (UWB) como sistema complementario de posicionamiento de vehículos en entornos con pobre cobertura GPS. La evaluación del sistema UWB usa como referencia verdadera un sistema RTK-GPS con precisión centimétrica. Las pruebas realizadas en las pistas del CAR muestran que el sistema UWB permite realizar mediciones de rango hasta 90 metros de distancia con precisión submétrica en la mayoría de las medidas y con la aparición de pocos outliers. Colocando 6 nodos UWB en el entorno y dos nodos en el techo de un coche, y utilizando un filtro de Kalman extendido, es posible localizar en 2D y en orientación con buena precisión (0.8 m y 10 grados, respectivamente en el 90 % de los casos). El estudio marca las bases para una posible utilización de UWB en otros entornos (subterráneos o parkings) y en labores de cooperación entre vehículos (platooning).

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February 2017
Vol. 3 Nº 1-
Francisco Domingo-Perez *, Jose Luis Lazaro-Galilea, Ignacio Bravo, Alfredo Gardel and David Rodriguez
Abstract: This paper focuses on optimal sensor deployment for indoor localization with a multi-objective evolutionary algorithm. Our goal is to obtain an algorithm to deploy sensors taking the number of sensors, accuracy and coverage into account. Contrary to most works in the literature, we consider the presence of obstacles in the region of interest (ROI) that can cause occlusions between the target and some sensors. In addition, we aim to obtain all of the Pareto optimal solutions regarding the number of sensors, coverage and accuracy. To deal with a variable number of sensors, we add speciation and structural mutations to the well-known non-dominated sorting genetic algorithm (NSGA-II). Speciation allows one to keep the evolution of sensor sets under control and to apply genetic operators to them so that they compete with other sets of the same size. We show some case studies of the sensor placement of an infrared range-difference indoor positioning system with a fairly complex model of the error of the measurements. The results obtained by our algorithm are compared to sensor placement patterns obtained with random deployment to highlight the relevance of using such a deployment algorithm

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August 2017
Vol 3 Nº1-
C. Losada, F. Espinosa, C. Santos, M. Galvez, E. Bueno, M. Marrón, F.J. Rodriguez
Continual advances in information and communication technologies (ICT) are revolutionizing virtual education and bringing new tools on the market that provide virtual solutions to a range of problems. Nevertheless, nonvirtual experimentation using computer-aided control system design tools is still fundamental for future engineers. This paper describes a control course laboratory element, which is designed to teach electronic control engineering, in which students use a networked control system to steer and drive an electric car prototype. Multidisciplinary in nature, this laboratory allows students to take advantage of their previous academic training, as they model the plant from an open-loop test and contrast the simulated behavior with experimental results obtained on the prototype. A goal in this work was that students, across multiple engineering disciplines, should be able to integrate the knowledge acquired throughout their degree studies. An evaluation of students' grades, and their perception of the course, was conducted; this confirmed the educational benefits of the approach.

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June 2016
D.O.I.: 10.1109/TE.2016.2550586
Special Issue-Indoor Positioning
Francisco Domingo-Perez *, Jose Luis Lazaro-Galilea, Ignacio Bravo, Alfredo Gardel and David Rodriguez
Abstract: This paper focuses on optimal sensor deployment for indoor localization with a multi-objective evolutionary algorithm. Our goal is to obtain an algorithm to deploy sensors taking the number of sensors, accuracy and coverage into account. Contrary to most works in the literature, we consider the presence of obstacles in the region of interest (ROI) that can cause occlusions between the target and some sensors. In addition, we aim to obtain all of the Pareto optimal solutions regarding the number of sensors, coverage and accuracy. To deal with a variable number of sensors, we add speciation and structural mutations to the well-known non-dominated sorting genetic algorithm (NSGA-II). Speciation allows one to keep the evolution of sensor sets under control and to apply genetic operators to them so that they compete with other sets of the same size. We show some case studies of the sensor placement of an infrared range-difference indoor positioning system with a fairly complex model of the error of the measurements. The results obtained by our algorithm are compared to sensor placement patterns obtained with random deployment to highlight the relevance of using such a deployment algorithm

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January 1970 Optimization of the Coverage and Accuracy of an Indoor Positioning System with a Variable Number of Sensors
Proceedings IPIN 2016-
Fernando J. Álvarez, Teodoro Aguilera, Jorge Morera y José A. Moreno
Este trabajo presenta un prototipo de guía inteligente basado en la detección de señales acústicas de alta frecuencia mediante el dispositivo portable del usuario. Se propone el uso de un protocolo de comunicación FSK para etiquetar las diferentes exhibiciones, asegurando a la ver una alta tolerancia al desplazamiento en frecuencia Doppler provocado por el movimiento del usuario. El sistema ha sido implementado en una plataforma basada en Android obteniéndose un conjunto de resultados preliminares que corroboran la viabilidad de la propuesta.

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October 2016
Digital Signal Processing-62
Fernando J. Álvarez, Teodoro Aguilera y Roberto López-Valcerce
This paper presents an acoustic local positioning system (ALPS) suitable for indoor positioning of portable devices such as smartphones or tablets, based on the transmission of high frequency CDMA-coded signals from a fixed network of beacons. The main novelty of the proposed ALPS is its capability to mitigate the effects of multipath propagation by performing an accurate estimation of the Line-of-Sight Time-of-Flights (LOS-TOF) through the Matching Pursuit algorithm. Signal detection, multipath cancellation and positioning estimation all take place within the portable device, which provides a graphical representation of the updated position in less than a second. The performance of the Matching Pursuit algorithm is analyzed in a real scenario and the results show that the proposed method is capable to retrieve the multipath-free System Availability under strong multipath conditions with SNR levels as low as 0dB.

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November 2016